ROS

机器人操作系统学习笔记，涵盖 ROS1 / ROS2 及 Linux 基础。

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ROS 概览

特性	ROS1 (Noetic)	ROS2 (Humble / Jazzy)
通信中间件	自研 TCPROS / UDPROS	DDS（Data Distribution Service）
多机器人	需手动配置	原生支持
实时性	不支持	支持（配合 RTOS）
生命周期节点	无	有
Python 版本	Python 2/3	Python 3
构建工具	catkin	colcon
推荐 Ubuntu	20.04	22.04 / 24.04

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Linux 常用命令速查

文件与目录

命令	说明	示例
ls -la	列出所有文件（含隐藏）	ls -la ~/catkin_ws/src/
cd	切换目录	cd ~/catkin_ws
pwd	显示当前路径
mkdir -p	递归创建目录	mkdir -p src/my_pkg/launch
cp -r	递归复制	cp -r pkg_a/ pkg_b/
mv	移动 / 重命名	mv old.py new.py
rm -rf	强制递归删除	rm -rf build/ devel/
find	查找文件	find . -name "*.launch"
tree -L 2	树形展示目录（2层）	tree -L 2 src/

文本处理

命令	说明	示例
cat	查看文件内容	cat CMakeLists.txt
head -n 20	查看前 20 行	head -n 20 log.txt
tail -f	实时追踪日志	tail -f ~/.ros/log/latest/rosout.log
grep -rn	递归搜索关键词	grep -rn "subscriber" src/
nano / vim	终端编辑器	nano config.yaml

权限与用户

命令	说明	示例
chmod +x	添加可执行权限	chmod +x scripts/run.py
chown	修改所有者	chown -R $USER:$USER ~/ws/
sudo	以管理员身份执行	sudo apt install ros-humble-...

系统与进程

命令	说明	示例
ps aux \| grep ros	查找 ROS 进程
kill -9 <PID>	强制终止进程
htop	交互式进程监控
df -h	查看磁盘空间
free -h	查看内存使用
uname -a	查看系统信息
lsb_release -a	查看 Ubuntu 版本

网络（多机通信常用）

命令	说明	示例
ifconfig / ip a	查看 IP 地址
ping	测试网络连通性	ping 192.168.1.100
ssh	远程登录	ssh user@192.168.1.100
scp	远程拷贝文件	scp file.bag user@host:~/
export ROS_MASTER_URI	设置 ROS1 主节点地址	export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.100:11311
export ROS_IP	设置本机 IP	export ROS_IP=192.168.1.50

包管理

sudo apt update                          # 更新软件源
sudo apt install <package>               # 安装软件包
sudo apt remove <package>                # 卸载
dpkg -l | grep ros                       # 查看已安装的 ROS 包
sudo dpkg -i 你的安装包名称.deb           # 安装已经下载好的软件
pip install <package>                    # Python 包安装

Shell 环境

source ~/.bashrc                         # 重新加载配置
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc   # 写入环境变量
alias cb='cd ~/colcon_ws && colcon build' # 自定义快捷命令
export | grep ROS                        # 查看 ROS 相关环境变量